Richard Rick Castle (Nathan Fillion) é um famoso autor de obras do gênero mistério que passa a ser investigado pela polícia de Nova Iorque, quando a vítima de um assassinato bate com a descrição da vítima de um de seus livros. Mas, em Castle, não haverá somente esse enigma que o escritor terá que resolver. Sofrendo um bloqueio criativo depois de ter matado o personagem principal de uma série de romances, Rick Castle consegue permissão para atuar como consultor na Divisão de Homicídios e fazer a pesquisa para seu próximo livro. Durante a investigação, o autor é inspirado pela bela detetive Kate Beckett (Stana Katic) que, inicialmente, fica chocada com a ideia de tê-lo por perto. O relacionamento entre Castle e Beckett é um tempestuoso. Referindo-se ao autor como um garoto de 9 anos com excesso de glicose no sangue, totalmente incapaz de levar qualquer coisa a sério, a detetive é dura na queda, mas com o passar do tempo ela aprende a apreciar o jeito único de Castle solucionar os crimes. Além de resolver um novo caso a cada semana, vamos acompanhar o relacionamento de Rick Castle com sua filha adolescente, Alexis (Molly C. Quinn), e com sua um pouco louca mãe Martha (Susan Sullivan), que está morando com eles. Apesar de ser classificada como drama, Castle tem muita comédia e tensão romântica entre os protagonistas.
Enquanto Beckett luta por sua vida, Castle tenta encontrar a pessoa responsável pelo tiroteio.
Castle e Beckett procuram um suspeito de assassinato que está assombrando a cidade em uma fantasia de super herói.
Ciência avançada assume um papel importante quando uma cena do crime é encontrada com muito sangue e nenhum corpo.
A morte de uma jovem mulher aponta para a arma roubada de Ryan. Agora Castle e Beckett precisam encontra 3XK antes que ele mate de novo.
Um rico patrocinador de um museu se torna suspeito quando uma valiosa escultura é roubada.
Enquanto investiga uma mansão de Nova York, um caçador de fantasmas famoso é morto. Castle e Beckett precisam descobrir se isso é fruto ou não de atividade sobrenatural.
Um grupo de assaltantes de banco faz alguns reféns incluindo Castle e Martha. As coisas se complicam quando Beckett enfrenta problema com um negociador.
A investigação de um assassinato em um cassino de Atlantic City indica pistas em dois locais. Beckett e Gates vão investigar em Nova York enquanto Castle segue outra pista.
O time enfrenta seu caso mais difícil quando um atirador começa a matar pessoas em Nova York sem motivo aparente.
Castle e Beckett desaparecem, fazendo com que os demais detetives saiam em sua busca.
A investigação da morte de um mulherengo causa problemas ao dia do casamento de Ryan.
A parceira de Castle com a polícia é ameaçada quando uma mulher assassinada é encontrada dentro de um carro do prefeito.
Um programa de TV é a chave para uma investigação envolvendo a morte de uma treinadora de cachorros famosa.
Para resolver o assassinato de um caçador de recompensas, Castle e Beckett precisam antes resolver um homicídio que aconteceu em 1947.
Uma conspiração internacional aparece no caso de um assassino que está sendo perseguido por Castle e Beckett.
O tempo corre enquanto Castle e Beckett se apressam para pegar Linchpin e prevenir um evento que pode colocar o país em guerra.
Traição e segredos são parte de um conto de fadas mortal. Castle e Beckett não encontram nada depois de duas mulheres vestidas como Chapeuzinho Vermelho e Branca de Neve serem achadas mortas.
Quando uma competidora de um reality show de dança é encontrado morto no camarim, Castle e Beckett descobrem que um segredo escandaloso que ela estava escondendo pode ter levado a sua morte.
Castle e Beckett precisam reconstruir os 47 segundos antes de uma bomba explodir para descobrir de quem é a culpa.
Uma modelo britânica é morta e faz com que Castle e Beckett trabalhem com Simon Hunt na Scotland Yard.
Seu relacionamento com Beckett em maus lençóis, Castle se une com o detetive Ethan Slaughter.
As únicas testemunhas de um assassinato de um homem com marcas de dentes em seu corpo insistem que ele foi vítima de um ataque zumbi.
Beckett está na caça de um homem que atirou nela, o que coloca Castle em uma posição.
